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司马欣，秦汉之际项羽所封的诸侯王之一，原为秦朝栎阳狱掾，曾经逮捕项梁，又将其释放，所以有恩于项氏。后升任秦朝长史，辅佐章邯击败陈胜，同章邯谋叛秦，后来投降楚军，担任上将军。随项羽进入关中，被封为塞王，刘邦还定三秦，司马欣降汉。不久，楚军大破汉军于睢水，司马欣又归降项羽，与西楚大司马曹咎等据守成皋，被汉军大破于汜水，司马欣自杀。
司马欣，原本是秦朝栎阳县的狱掾，栎阳县曾是秦国旧都。秦朝基层官员都是启用当地人士，如沛县人曹参曾任沛县狱掾、沛县人任敖曾任沛县狱吏，由此可知担任栎阳狱掾的司马欣是栎阳县人。秦朝统治时期，项梁曾经犯事被栎阳县逮捕，项梁于是请蕲县的狱掾曹咎，写信给栎阳县的狱掾司马欣，因此得以平息案件。
秦将章邯击败陈胜的将领周章，秦二世胡亥加派长史司马欣、都尉董翳辅佐章邯攻打叛军。在章邯、司马欣、董翳等人在黄河一带驱逐张楚余党的时候，朝中冯去疾、冯劫、李斯等大臣被迫害致死。章邯、司马欣、董翳相继在临济县消灭魏王魏咎，在城父县杀败楚王陈胜，在定陶县击破武信君项梁，楚地反贼名将已死，章邯于是往北渡过黄河，在巨鹿县攻打赵王赵歇。
章邯率兵渡过黄河攻赵，把赵王赵歇围困于巨鹿，楚将项羽发兵救赵，楚军“一以当十”，在巨鹿之战中大败秦军，击退章邯，俘虏王离，项羽凭此军威一跃成为诸侯上将军。章邯的军队驻扎在棘原，项羽的军队驻扎在漳水以南，两军对峙，没有交战。由于秦军多次败退，秦二世胡亥派人来谴责章邯，加上楚军又来急袭，章邯害怕，让司马欣回朝请求援兵，此举受到赵高的责让。
司马欣来到咸阳，停留在司马门三天，赵高不接见他，有不信任的心思。司马欣感到害怕，逃回军中，不敢走原路，赵高果然派人去追杀他，没有追上。司马欣回到军中，向章邯报告说：“赵高在朝中当政，下面没有人敢擅自行动。若现在作战能够取胜，赵高一定会嫉妒我们的战功；若作战不能取胜，一定免不了一死。希望将军仔细考虑。”谋叛秦，敌方陈余也写信来劝降章邯。
章邯犹豫不决，暗中派军候始成出使项羽军中，想达成和约。和约未成，项羽“许而击之”，派蒲将军日夜兼程领兵渡过三户津，驻扎在漳水以南，与秦军交战，再次打败秦军，项羽率领全军将士在污水进攻秦军，大破秦军。
章邯再次派人去见项羽，想要缔结盟约，项羽因为军粮减少于是答应了章邯的求和。章邯与项羽相约在洹水以南的殷虚达成会盟，章邯等人投降，项羽立章邯为雍王，将他安置在楚国的军中。赵高杀死秦二世胡亥，项羽任命司马欣、董翳为上将军，率领投降的秦军作为前导先锋。
到达新安时，诸侯军的将士过去曾经服徭役或屯戍边疆而路过秦地，秦地官兵对他们大多很无礼，等到秦军投降诸侯，诸侯将士大多借着战胜的机会像对待奴隶和俘虏一样役使他们，随意羞辱秦军官兵。秦军官兵大多在私下议论说：“章将军等人欺骗我们投降诸侯，现在能够入关攻破秦国，当然很好；假如不能，诸侯俘虏我们到东方，秦国一定会将我们的父母妻儿全部处死。”各路将领们隐约听说了这些议论，汇报给项羽。
项羽召来英布、蒲将军谋划说：“秦军官兵人数众多，他们心里不服，若到了关中还不听号令，情况就危险了，不如出击杀掉他们，而只与章邯、长史司马欣、都尉董翳进入秦地。”于是，楚军在夜里在新安城南将秦军降卒二十多万人全部坑杀。
秦国灭亡之后，项羽遥尊楚怀王熊心为义帝，而自立为西楚霸王，主持分封十八路诸侯王。项羽把关中划分出三个诸侯国，封给秦朝的降将，意在围堵汉王刘邦。于是，封章邯为雍王，统治咸阳以西，定都废丘。长史司马欣，以前担任过栎阳狱掾，曾经对项梁有恩德。都尉董翳，是最初劝说章邯投降楚国的人。因此项王封司马欣为塞王，统治咸阳以东到黄河边，定都栎阳。封董翳为翟王，统治上郡，定都高奴。
汉王刘邦发动还定三秦之战，汉军在废丘围困雍王章邯，塞王司马欣、翟王董翳投降汉军，二人立国七个月，封国被废除。刘邦在控制三秦形势之后，东出扫平三河，相继征服、收降河南王申阳、韩王郑昌、西魏王魏豹、殷王司马卬。
趁项羽在齐国酣战之际，刘邦挟制五路诸侯的兵马，打入西楚的首都彭城。项羽听闻后，带兵离开齐国，从鲁县往胡陵县出兵，到达萧县，分别与汉军在彭城县、灵壁县东面、睢水之上展开大战，大破汉军，杀了许多士卒，睢水被尸体堵塞不流。这个时候，诸侯们看见楚国军势强悍而汉军大败，都纷纷叛离汉军再投楚军。塞王司马欣、翟王董翳都逃亡到了楚营。
由于司马欣和曹咎早年有恩于项梁，因此受到项羽的信任，两人被安排坐镇成皋。在成皋之战中，守城的西楚大司马曹咎中了刘邦的激将法而出战，曹咎让士兵渡过汜水。士兵刚渡过一半，汉军发起进攻，大破楚军，缴获了楚军的全部物资，大司马曹咎、长史司马欣都在汜水边上自刎而死。
司马欣等人多年来率领秦地子弟打仗，战损的人不计其数，又欺瞒部众投降了诸侯军。到了新安秦军降卒皆被坑杀，唯独章邯、司马欣和董翳三人脱身，秦地的父老兄弟对这三人怀有极深的痛恨。刘邦养好胸口的箭伤之后，进入关中，到达司马欣的故乡同时也是塞国的旧都栎阳县，慰问当地的父老乡亲，摆设酒宴，把已经死去的司马欣枭首，将其首级挂在栎阳县闹市示众，以安抚人心。