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木匠们连夜加工，到了第二天早晨，已经做成了十台泥撬车。戚继光选了二十名反应敏锐、身形矫健的士兵去试驾。
由于从没有接触过，试驾当中，自然免不了笑料百出。掌握不住平衡翻车的、把握不住方向撞车的。有的是坐上去车不走、有的是车走了人没上。
二十名士兵试驾半天，一个个浑身上下都是泥，变成了二十个泥人。不过效果还是显著的，到下午的时候，这二十个人已经能够熟练驾驭泥撬车，在淤泥滩涂上自如的滑行了。
这二十个人被任命为教官，教导别的官兵学习使用泥撬车。戚继光也不着急，抽空他也亲自参加练习，把自己也搞得满身污泥。
有戚继光这位主将带头，官兵们争先恐后的下场训练。开始的时候，有人不愿意参加训练，是害怕搞一身泥，弄脏衣服，被别人笑话。现在一看，戚将军都不怕，我们怕什么？
从这之后，官兵们的训练热情空前高涨。人人都以会熟练驾驭泥撬车为荣，以不会驾驶泥撬车为耻。
木匠们加班加点，连轴转。一台台泥撬车走出工厂，送进作战部队，交给战士们训练、使用。戚继光则趁此机会，观察记录每日涨潮落潮的时间，研究地形地貌。
经过调查，选定了三处地方。宁德城向东五里有个叫做兰田的村子，距离横屿最近；东北方向八里，有个渔村叫张湾，地面坚实，适合大部队集结；西北方向七里，港尾村，是个包抄倭寇后路的好地方。
选定了这三处集结地点之后，戚继光把正面兰田交给李超、陈大成；东北张湾交给陈子銮、童子明；西北港尾交给吴惟忠、王如龙。另外，派傅应嘉、魏宗翰等水军将领，率领舰队从海上封锁倭寇的退路。同时阻击倭寇的援兵。
各部队任务分配完毕之后，接下来就是等待。一个是等待更多官兵能够熟练使用泥撬车，另一个则是等待更多的泥撬车制作完成。
戚继光要求泥撬车练习要保密，训练现场不能让附近百姓围观，必须戒严。横屿之战没有开始之前，泥撬车属于高度军事机密，绝不能被倭寇提前发现了。
八月初八，早早地吃过了早饭。辰时开始退潮，辰时两刻海水退去、淤泥滩涂露出海面。辰时三刻，第一批一百台泥撬车放进了淤泥滩涂。辰时正点，戚继光一声命令，官兵们齐声呐喊，驾驶着泥撬车冲进了淤泥滩涂地。
霎时间，百车争行，泥块纷飞、泥点四溅。一百台泥撬车，排着队依次前进，又快又稳。前面的战士紧把方向、后面的战士奋力划桨。
戚继光也坐着一台泥撬车，朱珏在后面划桨。泥撬车在淤泥表面上，快速滑行，虽然赶不上雪橇在雪地里的速度，却同样有丝滑的感觉。泥桨划一下，车子能向前滑行三四尺。朱珏抡起双臂不断摆动，泥撬车不停的往前滑行。
朱珏力气大，一个人抡桨，就可以保证泥撬车持续向前滑行。别的战士没那么大力气，两个人就一起使劲儿。坐在前面掌握方向那位，把脚伸到车外，用脚做桨，帮助滑行。
风在耳边吹拂，两边的景色飞一样的向后退。虽然是泥滩涂，却仍然让人心感惬意。戚继光正在美滋滋掌握方向吹着海风享受滑行的快乐时，突然，从身边滑过去一台泥撬车。
他先是吃了一惊，等看见后座上的士兵一边用脚划泥、一边还对他笑，戚继光的好胜心顿时就被激起来了。
他把脚伸到外面，踩着淤泥用力往后蹬，帮忙划泥撬。戚继光喊着号子，朱珏按照号令挥桨。两个人配合默契，泥撬速度明显加快了一截。
十里泥潭，虽说距离遥远。泥撬车不断前进，也终有到达的时候。远远地，看见岛屿了。
“加快速度！准备弩箭攻击！”戚继光大声下命令。同时他取出了携带的连珠弩，做好了战斗准备。
岸上站着几个家伙，伸着脖子往这边看。他们应该是以前从没见过泥撬车，感到好奇。离得近了，倭寇看清楚泥撬车上坐的是官军，害怕了。发出一声惊叫，转身就跑。
泥撬车队终于到达了岸边。官兵们迅速弃车登岸，拿起盾牌、钢刀、狼铣、长矛、镗耙。一支支鸳鸯阵排列出战斗队形。
岛上的倭寇头目得到消息，带着大批手下赶往岸边。等双方见面之后，戚继光亲自率领的先头部队已经占领了滩头阵地，排好了攻击阵型。鸳鸯阵迅速冲上前，和倭寇交战。
手持倭刀、长矛、弓箭的倭寇，在鸳鸯阵面前毫无胜算。说毫无还手之力有点夸张，倭寇们叽哩哇啦叫着，不要命的扑上来。却总是在几个回合之后，先被狼铣扫倒、再被长枪扎成筛子。
一百个鸳鸯阵相互配合，倭寇只有被碾压、被宰杀的命运。当头一批试图阻止戚家军登岛的倭寇大部被消灭之后，后上来的倭寇已经预感到了末日临近。稍微一接触，转身就跑。
岸边停的有小船，平常倭寇登陆劫掠作案，都是趁着涨潮坐小船去的。但现在却是退潮的时候。横屿岛的岸边没水，小船走不了。
倭寇逃走无门，只好拼命。但是戚家军鸳鸯阵连拼命的机会都不给他们，想拼命，只有一条路，那就是死！
被逼到绝路上的倭寇，发了疯一样的往上冲。眼看首批登陆部队战斗有些吃力了，第二批戚家军又登陆了。第二批是两百名火铳手！砰砰砰，阵阵枪声，硝烟弥漫，倭寇纷纷中弹摔倒。
紧接着，第三批、第四批，接连不断的登岛。还有的士兵骑着泥撬车返回去，再把下一批生力军接到岛上来。登岛的官军越来越多，倭寇终于抵挡不住、逃走无门，开始投降了。
然而，已经杀红了眼的战士们根本不接受投降。你们说打就打，说降就降？哪有那样的好事？我们不接受！继续杀！